S7-200 SMART CPU模块本体直接提供三轴100KHz高速脉冲输出，可通过强大灵活的设置向导将其配置为PWM输出。 或运动控制输出，为步进电机或伺服电机的速度和位置控制提供统一的解决方案，满足小型机械设备的精确定位需求
1.什么是运动控制？
运动控制（Motion Control）是电气自动化控制的一个分支（常见的电气自动化控制包括过程控制、运动控制等），它控制速度、位移、扭矩等物理量来完成指定的控制任务。 运动控制离不开运动控制系统（Motion Control System）来完成。 一个完整的运动控制系统由运动控制器、步进驱动器或伺服驱动器、步进电机或伺服电机组成。
2、PLC控制电机运行的两种方式
①、通过通讯控制变频器间接控制电机；
②、高速脉冲输出控制伺服电机（CPU必须是晶体管型）。
3、S7-200 SMART CPU的三种开环运动控制方式
①脉冲串输出（PTO）：CPU内置的速度和位置控制。 该功能仅提供脉冲串输出，方向和限位控制必须由应用程序使用PLC 中集成的I/O 或扩展模块提供。 请参考脉冲输出PLS指令。
②脉冲宽度调制(PWM)：CPU内置的速度、位置或占空比控制。 如果配置了 PWM 输出，CPU 将固定输出的周期时间，并通过程序控制脉冲的持续时间或占空比。 可以通过改变脉冲持续时间来控制应用的速度或位置。 请参考脉冲输出PLS指令。
③运动轴：内置于CPU中，用于速度和位置控制。 此功能提供具有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出，还包括可编程输入，并提供包括自动参考点搜索在内的多种操作模式。
4. 运动控制功能特点
• 提供可配置的测量系统，允许使用工程单位（例如英寸或厘米）或脉冲计数输入数据
• 提供可配置的间隙补偿
• 支持绝对、相对和手动位置控制模式
• 支持连续运行
• 提供多达32组运动包络，每组包络可设置16种速度
• 提供4种不同的参考点搜索模式，每种模式都可以选择初始搜索方向和最终逼近方向
1、打开软件，选择向导“运动”，或工具->“向导”->“运动控制”
2、选择需要配置的轴（注意ST20CPU只有两个轴可供选择）
3.命名轴名称：X轴（也可以选择默认名称）
4、选择测量系统方式；
(1) 有工程单位和相对脉冲两种模式。
(2)电机转一圈所需的脉冲数，如果是步进电机，则根据驱动器的细分来确定。
（3）在工程单位模式下，可以根据实际情况选择CM、MM、M、英尺、弧度、度、英寸。
(4) 步进/舵机一圈行走的距离； 也就是大家常说的音高
如果选择相对脉冲上诉参数，则忽略
5. 设置脉冲方向输出
脉冲输出有4种方式
(1)单相1输出：但脉冲，无方向信号； 适合连续旋转
（2）单相2输出：P0发送脉冲，P1作为方向信号（通常使用此模式）
(3)两相两路输出：每个方向各有一个输出发送脉冲信号
(4) AB 正交相两路输出：AB 差分输出，相位角互为 90°
极性选择：正表示当P1=1时，表示正方向旋转，当P1=0时，表示表示反方向旋转
P1=0时为负表示正转，P1=1时表示反转
6.配置输入点：
LMT+/-：运动旋转最大极限位置，“+”表示正方向极限位置； “-”相反方向的极限位置；
RPS：参考点信号ZP代表Z相脉冲信号；
STP：停止信号输入点；
TRIG：变速信号，主要用于GOTO指令的连续旋转功能。
7. 可以配置任意I 点，例如I0.1。 注意，任何同一点禁止重复定义。
8. 单击“生成”并选择“是”
—THE END—
点点在看，我给小编加个鸡腿吧。
